로봇 모션 SW 엔지니어

[삼익THK] 로봇 모션 SW 엔지니어 

[이런 업무를 해요]

· MoveIt2 기반 로봇 팔 경로 계획 및 충돌 회피 구현 능력

· HFSM 및 BehaviorTree 기반 작업 시퀀스 로직 설계 및 구현 능력

· VLA(π₀.₆*) 행동 출력을 관절 명령으로 변환하는 어댑터 개발 능력

· ROS2 노드 설계 - 토픽/서비스/액션 통신 구조 설계 및 구현

· RViz2/Foxglove Studio 기반 모션 시각화 및 디버깅 환경 구축

[필수 자격 요건]

· 학사 이상 졸업자 또는 졸업 예정자

· 로봇공학, 컴퓨터공학, 전기·전자, 기계 관련 학과 전공자

· C++ 프로그래밍 능력 (클래스 설계, 포인터, 템플릿, STL 활용)

· Python 프로그래밍 기초 (스크립팅, 라이브러리 활용)

· 선형대수 기초 이해 (행렬 연산, 회전 행렬, 좌표 변환)

· Linux(Ubuntu) 개발 환경 사용 경험

[선호 자격 요건]

· ROS 실무 경험(colcon, 토픽 발행, 구독, launch 작성 등)

· MoveIt2 또는 MoveIt1 기반 모션 플래닝 구현 경험

· BehaviorTree.CPP 또는 SMACH 기반 상태 머신 구현 경험

· 쿼터니언(Quaternion) 및 TF2 좌표 변환 실무 경험

· PREEMPT_RT 실시간 리눅스 커널 환경 개발 경험

[필요 역량]

· 회전, 병진 변환을 코드로 정확하게 구현하는 사고 능력

· 100Hz수준의 모션제어 지터 없이 동작하는 실시간 제어 설계 능력

· 모션 이상 동작의 원인을 로그·시각화를 통해 체계적으로 추적하는 디버깅 능력

· HW 및 현장 요구사항 기술 커뮤니케이션 능력

· C++ 코드 품질 (메모리 안전, 예외 처리, 단위 테스트 작성 능력)

· 관절 한계, 최대 속도, 토크 제약을 코드에 반영하는 안전 중심 설계