LG이노텍

LG이노텍의 세 가지 핵심가치(고객가치, 새로운 시도, 집요한 실행) 중 하나를 선택하여 이를 실천한 본인의 성공 또는 실패 사례를 기술해주십시오. 차량제어를 담당하면서 설계한 제어기를 테스트하기 위해 화성 자율주행 도시를 방문했습니다. 반복된 테스트를 통해 제어기의 Parameter를 변경해가며 성능을 개선시켰습니다. 경로점(Waypoint) 인식 최소거리인 Lookahead 값을 속도에 비례하도록 설정하여 높은 속도에서 안정적으로 경로 추종이 되도록 하였습니다. 또한 인식한 경로점들 간의 곡률을 구하고 곡률 별 속도한계점을 설정해 곡률구간에서 안정적으로 주행하도록 하였습니다. 그러나 차량 진동 문제가 해결되지 않았습니다. 제어 알고리즘에 문제가 없다고 판단해 GPS와 IMU팀원들과 해당문제를 논의했습니다. 각 센서에서 받아오는 값들을 분석해 IMU센서에서 이상치를 확인할 수 있었습니다. 캘리브레이션을 거쳐 주행해본 결과 정확한 heading값을 받아 진동문제를 극복할 수 있었습니다. 현장에서 집요한 테스트를 통해 성능을 개선시키고 해결되지 않는 문제를 팀원들과 공유해 해결해 나가며 팀워크를 배울 수 있었습니다.